太极拳的步法很重要，但也难练。其重要者，在于太极功夫“其根在脚，发于腿”这么7个字；其难练者，在于学拳者在日常生活中走路、迈步，先出脚，已成根深蒂固的习惯：而太极拳练习，则要求所有动步，一定无转动腰胯，再带动大腿、小腿、脚和足掌移动，带动双膝变曲，下肢旋转上下如缠丝，松腰、坠胯，而得其沉劲，同时下旋双腿、转向而得反弹劲，是相当不容易的。因此，练太极拳步法，宜先定步、次动步、后变步、再单步、不可囫囵吞枣、马虎从事、主次不明、虚实不分。至于任意变换脚步的方向，练拳于斗室之内，移形于方寸之间，那更是数年、十数年以后的事。
太极拳的动步，有前进步、后退步
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