太极推手要经过扎己根、去己根、去彼根三步功夫。这三步功夫揭示了功夫长进的规律及修炼的方法和注意的事项。现将其每步功夫介绍如下：
一、扎己根
欲求功夫，必先求扎己根。太极推手功夫把扎己根作为首要问题，因为扎己根是一切功夫之源。自己脚下没有根，就谈不上有推手功夫。太极推手和其它事物一样，非有根基不行。树无根则枯，楼无基则倾。太极推手若脚下无根，就会像无根浮萍，随波逐流，经不住冲击，不仅不能发出整体劲，自身也很难站稳。一旦身体遭受外力，就容易摔倒。如何才能扎己根?最好的办法就是练静力桩。正如王芗斋在《意拳正轨》中所说的“欲求技击妙用，须以站桩换力为根始。所谓使弱者转为强，拙者化为灵也。”太极推手常采用的有13种静力桩。即无极桩、太极桩、伏虎桩、推山桩、托塔桩、四象桩、贯顶桩、托抱桩、托天桩、三体
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